Vino al mundo en la localidad vasca de Ordizia (entonces Villafranca), siendo sus padres don Juan Ochoa de Urdaneta y doña Gracia de Cerain, ambos de ilustre linaje.Juan de Urdaneta fue alcalde de Villafranca en 1511, y la madre debió tener relación familiar con el sector de las ferrerías, pues era pariente de Legazpi, y el propio Urdaneta reconocía a Andrés de Mirandaola como sobrino suyo.
Aunque la tradición sitúa su lugar natal en el caserío de Oyanguren, parece más lógico suponer que se hallaba en el casco de la villa; Lope Martínez de Isasti reseña en su Compendio Historial de Guipúzcoa (1625) la existencia de una "casa de Urdaneta".
Cinco expediciones anteriores habían intentado el tornaviaje sin poderlo completar por las corrientes en contra.
La ruta de vuelta desde las Filipinas por el Este era estratégicamente muy importante, pues permitiría a España el comercio con el Extremo Oriente sin navegar por aguas controladas por los portugueses en las Molucas, India y África. Urdaneta, que conocía esas aguas, consideraba que subiendo hacía el norte desde Filipinas podía encontrar una corriente favorable que lo llevara nuevamente hasta América.
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